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[发明专利]主操作手-CN202211093536.3在审
发明人：王树新;代迎凯;梁涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种主操作手，包括支撑架、控制装置、进给机构和操控机构。
操作手

[发明专利]主操作手-CN202111409665.4有效
发明人：孙月海 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供了一种主操作手，包括：第一轴座、第二轴座、第三轴座、手柄、拨片、支链部和驱动装置；第二轴座和第三轴座的回转轴相对于第一轴座的回转轴对称设置，且第一轴座、第二轴座和第三轴座的回转轴相交于中心点；
操作手

[发明专利]遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法-CN202011014148.2在审
发明人：张月文;栾楠;谢恺怡;朱笑笑 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。
操作设备反馈功能测试装置方法

[实用新型]遥操作设备力反馈功能的测试装置-CN202022113195.4有效
发明人：张月文;栾楠;谢恺怡;朱笑笑 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。
操作设备反馈功能测试装置

[发明专利]一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质-CN202110939457.9有效
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请实施例通过基于绝对坐标系获取每个主手关节的绝对位置坐标；获取从手关节数量和从手关节构型；根据从手关节数量、从手关节构型及主手关节构型，确定与每个从手关节对应的一个指定主手关节；根据从手关节构型和指定主手关节的绝对位置坐标，进行机器人运动学正解运算，得到从手的末端位姿数据；将末端位姿数据和指定主手关节的绝对位置坐标集成为控制指令，根据预设周期将控制指令发送至从手控制器；通过从手控制器，控制从手根据控制指令进行运动，可以根据主手构型和从手构型实现每个从手关节和对应的一个指定主手关节的适配，从而实现主手可以与异构的从手进行适配，提高主手和从手的适配性。
一种主从机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]一种搪胶工艺拔模全自动系统-CN201810050023.1在审
发明人：李江平;韦广岷;赖广鹏 -专利权人：李江平
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B29C41/42 文献下载
摘要：本发明公开一种搪胶工艺拔模全自动系统，包括机架、助拔手和主拔手；助拔手包括助拔手移动机构、助拔手摆动板、助拔手气缸以及助拔手夹钳，助拔手摆动板还与撬棒翻转电机相连，撬棒翻转电机工作端通过直角转向器传动机构与撬棒相连；主拔手包括振动机构、主拔手移动机构、主拔手摆动板、主拔手旋转机构、主拔手气缸以及主拔手夹钳；搪胶工艺拔模全自动系统还包括计算机系统、控制系统和气压系统，控制系统控制气压系统分别向助拔手气缸和主拔手气缸提供气压，控制系统还与振动机构、助拔手移动机构、主拔手移动机构、主拔手旋转机构以及撬棒翻转电机连接。
手移动气缸撬棒全自动系统翻转电机控制系统搪胶工艺摆动板拔模旋转机构振动机构手夹控制气压系统直角转向器气压系统生产效率工作端计算机系统气压自动化

[实用新型]一种搪胶工艺拔模全自动系统-CN201820085690.9有效
发明人：李江平;韦广岷;赖广鹏 -专利权人：李江平
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B29C41/42 文献下载
摘要：本实用新型公开一种搪胶工艺拔模全自动系统，包括机架、助拔手和主拔手；助拔手包括助拔手移动机构、助拔手摆动板、助拔手气缸以及助拔手夹钳，助拔手摆动板还与撬棒翻转电机相连，撬棒翻转电机工作端通过直角转向器传动机构与撬棒相连；主拔手包括振动机构、主拔手移动机构、主拔手摆动板、主拔手旋转机构、主拔手气缸以及主拔手夹钳；搪胶工艺拔模全自动系统还包括计算机系统、控制系统和气压系统，控制系统控制气压系统分别向助拔手气缸和主拔手气缸提供气压，控制系统还与振动机构、助拔手移动机构、主拔手移动机构、主拔手旋转机构和撬棒翻转电机连接。
手移动气缸撬棒全自动系统翻转电机控制系统搪胶工艺摆动板拔模本实用新型旋转机构振动机构手夹控制气压系统直角转向器气压系统生产效率工作端计算机系统气压自动化

[发明专利]一种基于力位反馈的遥操作交互操作方法-CN202010445177.8有效
发明人：刘正雄;司继康;黄攀峰;张帆;马志强 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-05-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于力位反馈的遥操作交互操作方法，将操作者对主手进行的位置姿态操作通过通信网络传送给从手，从手控制器获取主手位置信息作为从手位置跟踪目标，从手完成位置跟踪并将从手与外部环境力传送给主手，主手根据从手反馈的力信息对从手完成力跟踪当主手收到的反馈力信息大于期望值，且从手末端位置姿态因外力发生变化时，通过位置姿态反馈通道将从手的位姿变化传送给主手，主手根据接收的从手位姿信息对从手进行位置跟踪，最终完成从手的力位反馈。通过本发明提供的方法，可在遥操作过程中对从手进行实时力‑位置跟踪，感知从手的触觉力和因外部环境力而产生的位置姿态变化，提高操作沉浸感，降低操作出错率，提高操作效率。
一种基于反馈操作交互操作方法

[实用新型]一种手提扣和包装装置-CN202223610550.4有效
发明人：屠黎俊 -专利权人：宁波工程学院象山研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65D33/08 文献下载
摘要：本实用新型公开的手提扣包括主扣手和副扣手。主扣手开设有第一手提槽，主扣手设置有卡扣。副扣手铰接于主扣手的一端，并开设有第二手提槽，第二手提槽与第一手提槽的位置对应，用于在主扣手和副扣手扣合时，形成供用户手提的手提槽，副扣手设置有用于卡扣嵌入的限位孔，在使用时，将主扣手和副扣手分别夹在包装袋两侧，并使卡扣嵌入的限位孔即可实现包装袋的手提，主扣手和副扣手均由生物降解材料制成。本实用新型公开的手提扣的主扣手和副扣手均由生物降解材料制成，使用废弃后可填埋降解或者焚烧处理，不会对环境造成污染，对环境友好，且结构简单，可直接应用于自动包装流水生产线。
一种手提包装装置

[实用新型]机械手主手吊装用工装-CN202221586802.1有效
发明人：吴贲华;张志勇;于学松;贲海峰;胡高亮;杨晨;章再鑫;邵小龙;王晓龙 -专利权人：江苏铁锚玻璃股份有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手主手吊装用工装，包括：主吊环，主吊环下侧设置有主固定轴；活动连臂，活动连臂的前端分别枢接于主固定轴两端，且活动连臂中段设置有连接枢轴，连接枢轴具有相对的螺纹连接端；副吊环，副吊环下侧设置有副固定轴，且副固定轴两端枢接活动连臂的后端；连接臂，连接臂套接于副固定轴，且连接臂底部设置有挂钩；其中，螺纹连接端螺纹连接机械手主手，挂钩挂接机械手主手。本实用新型方便地将机械手主手从水平状态切换成竖直状态，便于机械手主手的吊装，结构简单，操作方便，省时省力。
机械手吊装用工

[实用新型]一种新型用于汽车的组合型内扣手装置-CN201420757975.4有效
发明人：宋国良 -专利权人：奉化市德尔盛汽车零部件有限公司
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： E05B85/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型用于汽车的组合型内扣手装置，包括主内扣手装置、辅助内扣手装置、主内扣手拉索、锁块装置；所述主内扣手装置上安装有主内扣手夜光灯；所述主内扣手夜光灯设置在主内扣手锁止器右侧；所述主内扣手锁止器安装在主内扣手拉索臂左侧；所述主内扣手拉锁索臂右侧安装有转轴；所述主内扣手拉索与所述锁块装置相连；所述锁块装置与辅助内扣手拉索相连；所述辅助内扣手拉索固定在辅助内扣手拉索臂上；所述辅助内扣手拉索臂安装在所述辅助内扣手装置上；所述辅助内扣手装置上安装有工作面
一种新型用于汽车组合型内扣手装置

[实用新型]一种电子门锁的锁芯结构-CN201922173636.7有效
发明人：冼东海;陆小强;叶健聪 -专利权人：广东力维智能锁业有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： E05B47/00 文献下载
摘要：本实用新型具体公开了一种电子门锁的锁芯结构，包括连体件、执手副锌件、解锁拨动件、执手主锌件和T型件；所述执手副锌件和执手主锌件通过执手和锁壳固定于连体件的上端；所述解锁拨动件可转动置于执手副锌件和执手主锌件之间；所述T型件活动置于执手主锌件的顶部。本实用新型结构简单，在使用时，执手主锌件受T型件的限制，通过机械钥匙外力带动解锁拨动件转动，此时T型件抬起，让执手主锌件不再受到限制，执手主锌件往下移动带动连体件转动，从而实现锁舌的缩回，开门动作完成，
一种电子门锁结构

[实用新型]一种液压机器人的控制系统-CN201721155817.1有效
发明人：张传胜;吴桐;秦宇飞;贾建民;吴文镜;王斌;赵文灿 -专利权人：国机智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该系统包括：切换装置、主手控制器、主手、从手控制器、从手，切换装置与主手控制器连接，主手控制器与主手和从手控制器连接，从手控制器还与从手连接。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会碰触到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果
主手控制器液压机器人控制器连接控制系统切换装置本实用新型轨迹优化技术效果事故发生作业模式危险物障碍物高压线碰触制作安全

[外观设计]机械臂操控主手-CN202030541866.X有效
发明人：徐鹏飞;兹修国;毕敬强;辛华伟;张晶晶;王滨海 -专利权人：浙江凯富博科科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂操控主手。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于操作控制机器人及虚拟仿真平台应用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
机械操控

[外观设计]机械臂操控主手-CN202030541769.0有效
发明人：徐洪亮;杨建旭;严孝斌;辛华伟;张晶晶;王滨海 -专利权人：浙江凯富博科科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂操控主手。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于操作控制机器人及虚拟仿真平台应用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
机械操控

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